Marion Decrouez - Modélisation des environnements dynamiques pour la localisation

14:00
Mardi
7
Mai
2013
Organisé par : 
Marion Decrouez
Intervenant : 
Marion Decrouez
Information détaillée : 

- Lieu :

  • amphithéâtre de l’INRIA Grenoble, 655 avenue de l’Europe, 38330 Montbonnot-Saint-Martin.

- Le jury sera composé de :

  • Michel Devy, Directeur de Recherche CNRS au LAAS-CNRS de Toulouse, Rapporteur
  • Jean-Marc LAVEST, Professeur à l’ I.U.T. de Clermont-Ferrand, Rapporteur
  • Cédric Demonceaux, Maître de Conférence à l’ I.U.T Le Creusot, Examinateur
  • Peter Sturm, Directeur de Recherche INRIA, Grenoble, Président du Jury
  • James Crowley, Professeur à Grenoble INP, chercheur dans l’équipe Prima du LIG,Directeur de thèse
  • Frédéric Devernay, Chercheur à Inria, équipe Prima du LIG, Encadrant
  • François Gaspard, CEA LIST Saclay, Encadrant
  • Romain Dupont, CEA LIST Saclay, Encadrant
Résumé : 

Cette thèse s’inscrit dans les problématiques de modélisation d’environnement pour la localisation par vision monoculaire. Nous nous intéressons tout particulièrement à la modélisation des environnements intérieurs dynamiques. Les environnements intérieurs sont constitués d’une multitude d’objets susceptibles d’être déplacés. Ces déplacements modifient de façon notable la structure et l’apparence de l’environnement et perturbent les méthodes actuelles de localisation par vision. Nous présentons dans ces travaux une nouvelle approche pour la modélisation d’un environnement et son évolution au fil du temps. Dans cette approche, nous définissons la scène explicitement comme une structure statique et un ensemble d’objets dynamiques. L’objet est défini comme une entité rigide qu’un utilisateur peut prendre et déplacer et qui est repérable visuellement.