Pu Zheng

Résumé
Les robots collaboratifs offrent de nouvelles possibilités d’utilisation des robots dans les espaces de travail partagés avec les humains. Ces robots peuvent interagir avec leur environnement et assister les êtres humains dans leurs tâches de manière plus sûre que les robots industriels standard. Ils doivent être rapides, précis et efficaces dans l’accomplissement de leurs tâches. Cependant, leur force peut en faire des outils dangereux pour les personnes. Par conséquent, pour assurer la sécurité, ils sont souvent utilisés de manière sous-optimale. L’objectif de ce travail est d’assurer la sécurité d’un humain interagissant avec un robot effectuant un ensemble de tâches. Il est plus particulièrement axé sur la génération de trajectoires sans collision. Le robot doit être capable d’anticiper le mouvement de l’homme pour pouvoir initier des actions à temps et rendre possible la planification de trajectoires sans collision à long terme. La méthode proposée est validée en l’implémentant pour la génération de trajectoire en ligne sur un manipulateur robotique série de 7 dof. Ce robot est utilisé dans un espace de travail partagé avec un humain. En utilisant des capteurs externes, il est démontré qu’il est possible de réaliser des tâches tout en évitant de manière réactive une collision potentielle.