Nicolas CAVREL

Résumé :

"Ces dernières années, l’utilisation de systèmes multi-robots dans des contextes opérationnels s’est fortement intensifiée. Notamment dans des environnements hostiles, ces systèmes permettent d’opérer avec efficacité et sécurité. Les missions de déminage sous-marin sont des exemples typiques d’opérations où des appareils autonomes sont particulièrement intéressants. En effet, ces missions présentent à la fois des contraintes temporelles et environnementales fortes, tout en nécessitant l’emploi d’une flotte d’appareils hétérogènes. Ainsi, la production d’un plan d’action pour chacun de ces appareils se révèle être un problème central, mais également complexe. La planification automatique est la branche de l’informatique qui cherche à apporter une solution automatique à ce problème. L’environnement de la mission est modélisé au moyen de propriétés dont les valeurs sont modifiées par les actions des appareils de la flotte. À partir de cette modélisation, les systèmes de planification automatique construisent un enchaînement d’actions permettant d’atteindre un objectif défini a priori. La planification hiérarchique est un type particulier de planification dans lequel l’objectif de la mission est défini par un ensemble de tâches à réaliser. L’objectif des travaux présentés ci-dessous est, dans un premier temps, de passer en revue les approches de planification automatique existantes, d’abord dans le contexte du déminage sous-marin, puis dans un contexte plus général. Dans un deuxième temps, nous proposons de nouvelles approches permettant de résoudre informatiquement des problèmes de planification hiérarchique. Nous présentons théoriquement ces approches, puis démontrons expérimentalement leur efficacité par rapport aux approches de la littérature."